Iguanodon là động vật ăn thực vật cồng kềnh có thể di chuyển từ hai chân đến bốn chân. Loài duy nhất được hỗ trợ bảo quản hóa thạch tốt, I. bernissartensis, ước tính trung bình nặng khoảng 3-4 tấn, cao 4-5 mét (13–16 ft) và dài khoảng 10 mét (33 ft), một số mẫu có thể dài tới 13 mét (43 ft). Sinh vật này có sọ lớn, cao nhưng hẹp, với những chiếc răng có thể phủ keratin và răng như những loài kỳ nhông nhưng lớn hơn và đóng chặt hơn.

Cánh tay của I. bernissartensis dài (dài bằng 75% chiều dài của chân) và mạnh mẽ, với bàn tay khá cứng chắc và ba ngón tay trung tâm có thể chịu được trọng lượng. Ngón tay cái như những đinh tán hình nón tách ra khỏi ba ngón chính. Trong những lần phục hồi ban đầu, móng tay cái được đặt trên mũi con vật. Các hóa thạch sau này cho thấy bản chất thực sự của các ngón tay cái, mặc dù chức năng chính xác của chúng vẫn còn tranh cãi. Chúng có thể được sử dụng để phòng vệ, hoặc để kiếm thức ăn. Ngón tay nhỏ, dài và uốn cong. Chân chúng mạnh mẽ, nhưng không thể dùng để chạy và mỗi chân có ba ngón chân. Xương sống và đuôi được hỗ trợ và cứng lại bởi các dây chằng xoắn, đó là những gân chuyển thành xương trong suốt cuộc đời (những xương giống như thanh này thường bị bỏ đi khỏi các khung xương và hình vẽ).

Không giống như chi Hadrosaurids có các cột răng thay thế, Iguanodon chỉ có một chiếc răng thay thế tại một thời điểm cho mỗi vị trí. Hàm trên có đến 29 răng mỗi bên, không có ở đầu hàm và hàm dưới có 25 cái răng. Các con số khác nhau bởi vì hàm răng ở hàm dưới rộng hơn ở hàm trên, các hàng răng được thấm sâu từ bên ngoài của hàm và vì các chi tiết giải phẫu khác, người ta tin rằng, giống như hầu hết các nhà khoa học khác, Iguanodon có một loại cấu trúc giống như má, cơ bắp hoặc không có cơ bắp, để giữ thức ăn trong miệng.